Bảng Lịch Trình
Bảng Lịch Trình Autosar – OSEK Counter và một loạt auto-start Alarm có thể được sử dụng để triển khai cơ chế kích hoạt Task được định nghĩa tĩnh. Trong trường hợp đơn giản, điều này có thể được thực hiện bằng cách chỉ định rằng Alarm không bị thay đổi sau khi bắt đầu. Chỉ có thể sửa đổi Alarm khi có thể đảm bảo sự đồng bộ tương đối giữa các Alarm. Điều này thường có nghĩa là sửa đổi Alarm khi Counter Tick Interrupt liên quan bị vô hiệu hóa.
Mỗi Schedule Table có một thời gian (Duration) theo đơn vị Tick. Thời gian này được đo từ 0 và định nghĩa Modulus của lịch trình.
Trong thời gian thực, mô-đun hệ điều hành sẽ lặp lại bảng và xử lý từng Expiry point lần lượt. Bảng được điều khiển lặp đi lặp lại bởi OSEK Counter. Do đó, thuộc tính của Counter ảnh hưởng đến các mục có thể cấu hình trong bảng.
• Tập hợp các Expiry point được định nghĩa tĩnh.
• Khi vượt qua Offset đã chỉ định và đến Expiry point, thực hiện Action được định nghĩa tại mỗi Expiry point.
• Thực hiện từng Expiry point trong khoảng thời gian Duration, và có thể lặp lại theo cấu hình.
Alarm vs. Schedule Table
Alarm
• 1 Alarm có thể kích hoạt 1 TASK duy nhất.
• Nếu có nhiều Alarm trong một AUTOSAR OS, có thể xảy ra tình trạng nhiều TASK chồng chéo khi được kích hoạt.
Ví dụ, nếu có Task1 hoạt động với Alarm chu kỳ 10 ms và Task2 hoạt động với Alarm chu kỳ 20 ms, có thể xảy ra việc Task1 và Task2 chồng chéo tại 20 ms (ước số chung lớn nhất của hai chu kỳ).
→ Khi gửi và nhận dữ liệu trong TASK qua mạng xe hơi, có thể xảy ra độ trễ trong việc thực hiện TASK, dẫn đến việc gửi dữ liệu vượt quá thời gian quy định.
Schedule Table
• Schedule Table được thiết kế để cải thiện nhược điểm của Alarm, đảm bảo rằng nhiều TASK không bị chồng chéo khi thực thi.
Tuy nhiên, nếu TASK đã đăng ký trong Schedule Table không hoàn thành trong khoảng thời gian quy định, sẽ gây ra độ trễ cho TASK tiếp theo. Do đó, cần phải kiểm tra xem các TASK trong Schedule Table có hoàn thành đúng hạn không.
Các thành phần của Expiry Point
• Action: Định nghĩa kích hoạt một hoặc nhiều Task hoặc cài đặt Event.
• Offset: Tick tính từ điểm bắt đầu của Schedule Table.
Hoạt động của Schedule Table
• Thực hiện các công việc từ Initial Expiry Point đến Final Expiry Point theo thứ tự tăng dần của Offset.
• Có thể thực hiện nhiều Schedule Table đồng thời.
• Có thể được cấu hình để tự động bắt đầu khi Start-up hoặc khởi động bằng cách gọi trực tiếp.
• Có thể cấu hình để thực thi lặp lại tùy theo thiết lập:
o Single Shot: Thực hiện một lần rồi kết thúc.
o Repeating: Thực hiện lặp lại.
※ AUTOSAR OS hỗ trợ chức năng Schedule Table, nhưng AUTOSAR SWP (nền tảng phần mềm) không hỗ trợ chức năng này.
Xem thêm Chuyên Mục
